Supported camera model
- PinHole
- KannalaBrandt8
- ORB-SLAM3源码阅读笔记4：ORB-SLAM3中的相机模型与特征提取、匹配
Parameter
- Camera.bf: 双目相机baseline和相机焦距的乘积，即bf=b*f。单位为mm。必须为float类型
- ThDepth: 相机的有效深度，必须是float类型
- Tbc: Transformation from camera 0 to body-frame (imu)
- Stereo Rectification: Only if you need to pre-rectify the images.
- LEFT.height
- LEFT.width
- LEFT.D
- LEFT.K
- LEFT.R
- LEFT.Rf
- LEFT.P