- 为什么要引入李代数？ 一句话说明：在 SO(3) 群上求导不太容易，因为旋转矩阵上的加法没有良好性质（两个旋转矩阵的加法不一定是一个旋转矩阵;回忆导数的定义，输入的微小变化造成的输出的改变量），而旋转矩阵的乘积在其中一者为微小量的时候，可以对应到李代数空间的线性关系。利用这一性质可以对旋转矩阵进行求导。旋转矩阵的更性也可以对应到李代数空间上的线性更新。
- 李代数对应李群单位元处的切空间 旋转矩阵群的单位元就是单位矩阵。李代数对应李群单位元处的切空间这一点只是两者的性质，与后文的指数/对数映射没有太大关系。（笔者一开始总是误会指数/对数映射只能在李群单位元处进行）